东西11月18日报道，近日，一场专利官司备受关注。在机器人领域著名的先进机器人设计公司波士顿动力公司起诉其竞争对手Ghost Robotics抄袭了自己的机器狗技术。
在提交给美国特拉华州地方法院的一份110页的诉讼中，波士顿动力指出，Ghost Robotics侵犯了与其四足机器人Spot相关的7项专利，包括机器人自我扶正、爬楼梯、步态扰动、跟踪器、驱动器等。，这些都是机器人智能化升级的关键技术。
相关专利包括:
波士顿专利诉讼文件:
波士顿专利诉讼文件链接:https://www . therobotreport . com/WP-content/uploads/2022/11/Boston _ d _ v _ ghost _ robotics.pdf
“创新是波士顿动力的生命线。”“我们的机器人专家已经在世界各地成功申请了大约500项专利和专利申请，”波士顿动力公司的一位发言人在给外媒The Robot Report的一封电子邮件中写道。我们欢迎新兴移动机器人市场的竞争，但我们希望所有公司都尊重知识产权。当这些权利受到侵犯时，我们将采取行动。"
我们分别拆解这七项专利技术，从中可以看出波士顿动力公司在解决机器人最具挑战性的问题和推动先进技术研究方面的领先作用。
1.专利648和791:掌握“自主性”，机器人摔倒后可以自行矫正。
其中，648号和791号专利的内容是帮助机器人保持平衡。
该专利提供了一种帮助机器人自正位的示例系统和方法，可以应用于两足、四足甚至更多腿的机器人。
机器人可以通过检测其底部与地面的相对位置来确定其处于躺下等不稳定状态，然后相应的计算装置发出指令让机器人执行第一个动作，从而使双足机器人能够伸直。第一个动作包括判断双足机器人的质心位置，确定每个腿和脚的位置，并根据其位置移动质心位置，以使双足机器人再次保持稳定。
然后，这个专利的数据存储器就可以判断机器人在第一个动作后是否已经回到稳定状态，否则就发出指令执行第二个动作，包括让机器人的腿远离它的身体，增加设备的重力势能来帮助平衡。
机器人将继续执行自校正动作，直到确定它不再处于不稳定的位置。
专利内容链接:https://patents.justia.com/patent/9308648#claims(648项专利)
Https://patents.justia.com/patent/9662791(791专利)
二。869专利:转移重心，扭转关节，顺利上下楼梯。
当机器人在一些随机环境中运动时，可能需要准确判断腿和脚的位置。如果某个部分的执行过程出现错误，机器人就会掉下去。因此，机器人在爬楼梯的环境中协调动作是非常重要的。
这项专利允许机器人识别楼梯区域并做出反应。机器人由身体、左前腿、右前腿、左后腿和右后腿组成。每条腿包括大腿和小腿，膝关节连接大腿和小腿。
当机器人接收到它所面对的一个或多个楼梯的图像数据时，所有这些部分都将参与爬楼梯。
在爬楼梯之前，该装置会将机器人的重心移到前方位置，即左前腿和右前腿中的一条作为主支撑腿。爬楼梯时，机器人前支撑腿与楼梯接触时，机器人前支撑腿的膝关节面向机器人身体，可以减小支撑角度，方便机器人下一步动作。
然后，机器人可以通过改变大腿和小腿的位置，顺利地上下楼梯。
详细专利内容链接:https://patents.justia.com/patent/11123869
三。588专利:脚底打滑时迅速站稳，地面反作用力纠正误差。
这项专利主要用于检测对机器人步态的干扰，使有腿机器人在崎岖或不平的地形中的移动更加高效。其中涉及到检测机器人脚下打滑、应对打滑和控制机器人步态。
机器人的步态一般包括摆动状态和迈步状态，摆动状态的关键点包括机器人足部的目标摆动轨迹，其中最关键的点是轨迹的起点和终点。机器人检测到相应的干扰后，会在脚到达目标摆动轨迹终点之前，使脚从摆动状态进入踏步状态。
此外，当机器人在步态中检测到意外的侧向加速度时，它可以通过控制腿部的动作和位置来控制施加在地面上的力，在保持平衡的同时以所需的步态移动。
其中，机器人可以确定其腿部的位置和负载，并让地面反作用力作用于机器人，以对抗和纠正速度误差。
详细专利内容链接:https://patents.justia.com/patent/9387588
四。第842号专利:前方楼梯建模，前方避障。
这项专利是用于机器人感知前方有楼梯。当接近楼梯时，机器人的视觉系统会接收到相关的图像数据，然后传输到用户控制的机器人遥控器接口。遥控器可以显示图像数据并激活楼梯模式。
当机器人接收到进入楼梯模式的命令时，它会根据台阶的宽度来限制其对应摆动腿的步幅长度，并使用机器人爬楼梯专用的控制器来控制其腿飞行和落地的过程。
该专利还包括一个与机器人通信的楼梯建模系统。建模系统可以接收与楼梯相邻的机器人的传感器数据，并找到相应楼梯的边缘，以确定楼梯的高度。
此外，该机器人还能有效避开前方楼梯上的障碍物。在识别出障碍物后，它会沿着自己的避障路径移动，同时，这条路径会保持在机器人上下楼梯的水平位置。
机器人还可以识别它将要执行的动作是上楼还是下楼，并根据不同的场景采取相应的动作。
详细专利内容链接:https://patents.justia.com/patent/11073842
动词 （verb的缩写）专利855和368:降低转动惯量，实现峰值扭矩。
其中855和368专利都是关于方正机器人的螺丝刀。
当机器人移动时，许多部件，如腿，将由液压或电机驱动控制。这些驱动的设计也会决定机器人运动的效果，比如机器人收到命令或者遇到外界干扰时的反应速度。包括驾驶员的惯性矩和与之耦合的传动装置的传动比。
该专利公开了一种用于足部机器人的螺丝刀的实现方法。螺丝刀位于机器人腿的上部构件中，并且具有与螺杆同轴安装的螺母，使得螺杆可以在螺母中旋转。电机安装在机器人的大腿构件内部，连接到螺杆上，然后连接到大腿和小腿中间的膝关节上。
在电机驱动机器人中，螺旋传动可以降低机器人部件的转动惯量，从而使其达到较高的峰值扭矩，使高性能机器人产生足够高的加速度。
详细专利内容链接:https://patents.justia.com/patent/10253855(855专利)
Https://patents.justia.com/patent/11131368(368项专利)
结论:机器人开发需要一步一个脚印。
如今机器人产业发展逐渐成熟，两足、四足等各种形态的机器人层出不穷。但即便如此，这个行业还处于发展初期，在硬件和软件方面还有很多技术问题需要解决。
不可否认，波士顿动力公司一直是机器人行业的领头羊。1992年，该公司从麻省理工学院(MIT)剥离出来，至今已在全球成功申请了约500项专利。作为技术大师，离不开它在资金、时间、人才上的投入。
到目前为止，机器人的研发要帮助我们做重复、单调、危险的工作还有很长的路要走。在未来，机器人的发展仍然需要在先进技术和研发方面的不断投入。只有为R&D打下坚实的基础，机器人产业才能迎来健康发展，走向人类科技发展的星空。